MT6835是麦歌恩微电子推出的新一代基于先进的各向异性磁阻 (AMR) 技术的高速高精度角度编码器芯片。该芯片内部集成了互成45°摆放的两对 AMR 惠斯通电桥组成的敏感元件以及高性能的专用信号处理电路。

      由于AMR器件在用作角度测量应用的时候工作于饱和区（饱和磁场为300高斯)，实际工作时，芯片只对平行于芯片表面的磁场的方向变化做出响应，而与磁场强度无关。因此MT6835在使用过程中，对于磁铁本身的加工误差以及磁铁和芯片的安装距离误差要求相对较低。

      MT6835提供替代传统光电编码器的增量ABZ输出接口，增量输出最大分辨率为16384脉冲/圈或者是65536步/圈;同时MT6835也提供了增量UVW输出，分辨率支持1~16对极/圈。

       MT6835提供了4线SPI接口，供上位机或者MCU来读取芯片内部的21位绝对角度数值。同时单线输出的PWM也可提供分辨率为12位的绝对角度数据。

       MT6835的核心性能提升在于提供了客户端方便的自校准模式，通过自校准模式可以补偿由于磁铁的不理想、结构安装的偏差所带来的各种非线性，从而大大提升INL特性。

Cubemx 创建 STM32 工程读取编码器位置信息

SPI2 参数配置

生成工程代码

添加 SPI 读取位置信息代码

MT3865.h 文件

#ifndef _MT6835_H_
#define _MT6835_H_

#include "spi.h"
#include "gpio.h"
#include "Printf.h"

//CMD
#define Read			0x3000
#define Write 			0x6000
#define WriteEEPROM		0xC000
#define SetZeroPoint	0x5000
#define ContinuousRead	0xA000

void Read_AngleReg(void);

#endif

MT3865.c 文件

#include "MT6835.h"

void Enable_MT6835(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);
}

void Disable_MT6835(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
}

uint32_t 	Angle;
uint16_t 	TxData;
uint16_t 	RxData[3];
void Read_AngleReg(void)
{
	

	Enable_MT6835();
	
	TxData = ContinuousRead|0x0003;
	HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi2,(unsigned char *)&TxData,(unsigned char *)&RxData,3, 100);

	Disable_MT6835();
	
	Angle = (RxData[1]<<5)|(RxData[2]>>11);
	
	printf("%d\n",Angle);
}

printf 函数打印功能参考